TH1型を置き換える目的で登場。新潟鐵工所（新潟トランシス）で製造された。
1次車3両は当初「TH2000型」として製造されたが、後からTH2100型に改番した。
現在までに14両が製造され、天竜浜名湖線の主力車両として運用されている。
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| 塗装デザインは一般公募したものを元に決定された。 2009年3月21日 遠州森にて | 2次車以降はドア付近にLED表示機が設置されている。 2009年3月21日 掛川にて |
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| 車内はセミクロスシートを採用している。 2009年3月21日 掛川にて | 運賃表示機は車内に2つ設置されている。 2009年3月21日 西鹿島にて |
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